Description
產品說明：
Lynxmotion mechDOG Quadrapod 是 Lynxmotion 和 Mech-Dickel Robotics 之間的合作，旨在創造一種四足（四足/四足動物）機器人“狗”，其自由度與哺乳動物相似。這個中型平台旨在為用戶提供一個基於智能伺服的室內開發和實驗平台。
Lynxmotion (LSS) – mechDOG Quadrapod 是與 MechDickel（RobotShop 社區）合作創建的，旨在創建一個四足動物機器人，其自由度與哺乳動物相似。 ST1 模塊化伺服系統與各種 Lynxmotion Servo Erector Set (SES) V2 支架一起使用。車身板由複合材料 G10 製成，車身側板為陽極氧化鋁。 LSS 適配器用於將電池電量分配給每條腿，並且可以與 Arduino 擴展板兼容的微控制器或單板計算機 (SBC)（例如 Raspberry Pi）一起使用。使用頂部的翼形螺釘可以快速訪問內部隔層。頂部有安裝點，用於 YDLidar 的 360 度激光掃描儀或其他 SES V2 支架等配件。機器人的尺寸和智能伺服系統的內置功能使其非常適合作為廉價的開發平台，可以在其上安裝各種傳感器並用於自主行為、導航等。
Lynxmotion ST1 模塊化智能伺服器與各種 Lynxmotion Servo Erector Set (SES) V2 支架一起使用。車身板由複合材料 G10 製成，車身側板為陽極氧化鋁。隨附的 LSS 適配器用於將電池電源和通信分配到每條腿，並且可以與 Arduino 擴展板兼容的微控制器（例如 Arduino Uno 或 Lynxmotion BotBoarduino）或單板計算機 (SBC)（例如 Raspberry Pi 3 或 4）一起使用（請注意，要使用與機器人相同的電池為 Raspberry Pi 供電，我們建議使用 LSS-5VR 模塊，單獨出售）。
另外, 可以使用翼形螺釘快速建立內部間隔，以卸下機器人的頂板。頂板上還有安裝點，用於 YDLidar 的 X2 360 度激光掃描儀或其他 SES V2 支架（用於添加平移/傾斜或簡單的機械臂）等配件。機器人的尺寸和智能伺服系統的內置功能使其非常適合作為四足 12DoF 有腿開發平台，可以在其上安裝各種傳感器並用於自主行為、導航等。
結合 Lynxmotion 的智能伺服電機（而不是小型桌面四足動物中常用的小型 9g RC 伺服電機，或用於大型四足動物的 BLDC 電機）使開發人員能夠對伺服系統進行顯著控制和反饋。每個舵機的可能配置包括角度範圍、中心位置、方向、速度、LED 顏色、操作模式（串行與 RC）等。每舵機反饋（串行模式）包括但不限於：絕對角定位、電壓、電流、速度、溫度、舵機狀態。舵機使用“人類可讀”的通信協議，使它們非常易於使用和理解。 Arduino、Python 和 ROS 庫可用於伺服系統。
主要特色 :
- 2 個完全可配置的模塊化智能伺服電機
- 內置安全功能（過電流、溫度、電壓）
- 模塊化鋁支架
- Lynxmotion Servo Erector Set 電子設備兼容 易於理解和人類可讀的 LSS 通信協議
- 包括紅外線和超聲波傳感器的安裝
規格 :
- 3 Degrees of Freedom (DoF) per leg: hip; shoulder; knee
- Body / chassis length: 191.10mm / 11.461″
- Body / chassis height: 53.80mm / 2.118″
- Suggested standing height (to top of chassis): ~ 130mm / 5.125″
- Suggested battery: 11.1V (3S) LiPo capable of at least 5A continuous discharge
- Mounting plates for: LSS, SES, Sharp, PING
- Weight: ~ 1.65kg / 3.64lbs
User Guide
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mechDOG KIT steps:
mechDOG Optional Electronics: mechDOG Custom Parts |
Actuators
| Location | Type | Static Torque | Max Speed |
| All | ST1 | 14Kg-cm | 360° /s |
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Note that when operated at lower voltages, torque and speed are reduced. |
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Dimensions
What’s Included
| Smart Servos | Modules | Wiring | Gearing & Horns | ||
| 12x LSS-ST1 | 1x LSS-ADA | 4x CC-01 | 4x LSS-C-150Y | 8x LSS-IH | |
| LSS Standard | LSS Adapter | Cable Clip | 150mm Y Cable | Idler Horn | |
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| Brackets (SES) | |||||
| 4x ASB-28 | 4x ASB-30 | 4x ASB-33 | 4x ASB-37 | 8x ASB-39 | 6x GPAB-01 |
| LSS Single | LSS Double | LSS Gearbox | Angle C Bracket | Short C Bracket | Side Bracket |
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| Screws | Nuts | ||||
| 252x PHS-02 | 2x PHS-09 | 12x PHS-16 | 8x PHS-20 | 8x TB-S-01 | 6x SN-02 |
| 2-56 x 1/4″ | 2-56 x 3/8″ | M3 x 10mm | M3 x 8mm | M3 Thumb Screw | 2-56 Nut |
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| Tubing & Hubs | Standoffs | Miscellaneous | |||
| 4x HUB-22 | 4x AHS-17-BA | 1x VCS-09 | 1x ID-1-50 | ||
| ID Sticker 1 to 50 | |||||
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| mechDOG Custom Parts | |||||
| 4x mechDOG-F-01 | 4x mechDOG-F-02 | 6x mechDOG-F-03 | 2x mechDOG-F-04 | 2x mechDOG-F-05 | 2x mechDOG-F-06 |
| U Shape Frame | Frame Brace | Blank Plate | SES Plate | LSS Plate | PING Plate |
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| 2x mechDOG-F-07 | mechDOG-F-T | mechDOG-F-B | mechDOG-J-A | mechDOG-J-B | mechDOG-J-C |
| Sharp Plate | Frame Top | Frame Bottom | Jig part A | Jig part B | Jig part C |
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| 4x mechDOG-Foot | 4x mechDOG-Sock | ||||
| Foot | TPU Sock | ||||
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