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透過 LED 燈的明亮，通常是入門 Arduino 的第一步，只要在指定腳位輸入 High、Low的訊號，就可以很簡單地看到成果。因此，控制LED自然也成為從ROS出發來控制Arduino板的第一步.
1.連線準備
使用裝備:
- ASUS筆電win10 VM ubuntu
- Arduino
2.測試架構：
3.上傳程式
程式碼如下:
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
ros::NodeHandle nh; //
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));
delay(3000);
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));
}
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1);
}程式鍵入後,上傳.
如跳錯誤訊息:
證明USB權限沒開.到命令字元鍵入 :
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0/dev/ttyUSB0 是 接收USB資料位置,可到 arduino -> Tools -> Port 查詢
4.ROS架設初始化,命令字元鍵入:
roscore5.ROS運行Arduino,命令字元鍵入:
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 _baud:=57600如有報錯,有可能是USB權限沒開.上面有寫.
6.傳送訊息給arduino,命令字元鍵入:
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once結果arduino的pin13腳位,閃3秒關閉
7.程式範列講解:
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>ros.h 標頭檔包含了標準 ROS 類別,每支 ROS 程式都要 include 此標頭檔. 接著也需載入定義 message 的標頭檔，在此為 std_msgs/Empty.h,空的message.
ros::NodeHandle nh; //創建一個ros的節點在系統內部，NodeHandle 維護著一個引用計數，且只有當第一個物件被宣告時才會通報 ROS Master 註冊一個新的節點。同樣地，當所有的 NodeHandles 都被關閉後，節點才會被取消註冊。
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));
delay(3000); //停(3000為3秒)
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));
}回調函式是節點訂閱消息(message)的基礎機制，當有消息到達時，會自動以消息的指標作為參數，再呼叫回調函式，完成對消息內容的處理。以上程式用來接收 Publisher 發布的 Empty 消息，讓 Arduino 板子的第13支腳位的 LED 閃爍
HIGH-digitalRead(13)->13腳位如果是HIGH得LOW,如果是low就得HIGH
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb ); ros::訂閱者 <訊息rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty> 子(“name”,位置物件) . 訂閱節點首先須聲明訂閱的消息話題 (message topic),這些資訊會紀錄在 ROS Master中.Master會注意系統中是否存在發布該話題的節點,若存在,則會建立兩個節點的連接.
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);//設pin13為輸出
nh.initNode();//初始化
nh.subscribe(sub);//添加子節點
}
void loop()
{
nh.spinOnce();//執行一次
delay(1);//停1毫秒
}結束~~~~
