如何驅動TI投影機並觸發兩台ccd 相機拍照

Posted on January 23, 2022April 1, 2022 by nick

Step 1: win 10 下安裝C#環境

下載 Visual Studio https://visualstudio.microsoft.com/zh-hant/

using System;

namespace HelloWorld
{
class program
{
static void Main(string[] args)
{
Console.WriteLine(“Hello, World!”);
Console.ReadKey();
}
}
}

Step 2 : 閱讀投影機 (LightCraft 4500)的介面手冊，以及 Telicam ccd 相機的手冊，安裝以上個別的驅動程式，並進行驅動測試

(1)驅動投影機，安裝驅動軟體

按照dlpu042.pdf軟體說明書上的步驟安裝驅動程式

https://www.ti.com/lit/ug/dlpu042/dlpu042.pdf?ts=1644944517690&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.google.com%252F

由於說明書版本較舊，網址有些已不能用了，以下是整理出替代的網址或版本:

cmake-3.23.0-rc1-windows-x86_64.msi

Qt (原來的版本查不到了，故用這個版本代替): qt-windows-opensource-5.1.0-mingw48_opengl-x86-offline.exe

opencv-2.4.10.exe

doxygen-1.9.3-setup.exe

(深入)如何修改LED範例的亮滅週期

Posted on March 19, 2021March 19, 2021 by post01

發表於

透過 LED 燈的明亮，通常是入門 Arduino 的第一步，只要在指定腳位輸入 High、Low的訊號，就可以很簡單地看到成果。因此，控制LED自然也成為從ROS出發來控制Arduino板的第一步.

1.連線準備

使用裝備:

ASUS筆電win10 VM ubuntu
Arduino

2.測試架構：

3.上傳程式

程式碼如下:

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh; //
  
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));
    delay(3000);  
    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));
}
  
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
  
void setup()
{
    pinMode(13, OUTPUT);
    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);
}
  
void loop()
{
    nh.spinOnce();
    delay(1);
}

程式鍵入後,上傳.

如跳錯誤訊息:

證明USB權限沒開.到命令字元鍵入 :

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

/dev/ttyUSB0 是接收USB資料位置,可到 arduino -> Tools -> Port 查詢

4.ROS架設初始化,命令字元鍵入:

roscore

5.ROS運行Arduino,命令字元鍵入:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 _baud:=57600

如有報錯,有可能是USB權限沒開.上面有寫.

6.傳送訊息給arduino,命令字元鍵入:

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

結果arduino的pin13腳位,閃3秒關閉

7.程式範列講解:

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros.h 標頭檔包含了標準 ROS 類別,每支 ROS 程式都要 include 此標頭檔. 接著也需載入定義 message 的標頭檔，在此為 std_msgs/Empty.h,空的message.

ros::NodeHandle nh; //創建一個ros的節點

在系統內部，NodeHandle 維護著一個引用計數，且只有當第一個物件被宣告時才會通報 ROS Master 註冊一個新的節點。同樣地，當所有的 NodeHandles 都被關閉後，節點才會被取消註冊。

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); 
    delay(3000);  //停(3000為3秒)
    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); 
}

回調函式是節點訂閱消息(message)的基礎機制，當有消息到達時，會自動以消息的指標作為參數，再呼叫回調函式，完成對消息內容的處理。以上程式用來接收 Publisher 發布的 Empty 消息，讓 Arduino 板子的第13支腳位的 LED 閃爍

HIGH-digitalRead(13)->13腳位如果是HIGH得LOW,如果是low就得HIGH

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

ros::訂閱者 <訊息rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty> 子(“name”,位置物件) . 訂閱節點首先須聲明訂閱的消息話題 (message topic),這些資訊會紀錄在 ROS Master中.Master會注意系統中是否存在發布該話題的節點,若存在,則會建立兩個節點的連接.

void setup()
{
    pinMode(13, OUTPUT);//設pin13為輸出
    nh.initNode();//初始化
    nh.subscribe(sub);//添加子節點
}
void loop()
{
    nh.spinOnce();//執行一次
    delay(1);//停1毫秒
}

結束~~~~

簡單 ESP 32 測距教學

Posted on March 19, 2020June 8, 2020 by hank

1 軟體 :

Arduino ( v1.8.12 ) 會隨版本更新

2 元件及材料 :

ESP 32 、超音波感測器 、 杜邦線x3

Micro USB線x1

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Arduino ( v1.8.12) 會隨版本更新

下載 :

tps://www.arduino.cc/zh/main/software?setlang =cn

紅色框起來的部分，點擊作業系統下載

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安裝

點擊 I Agree

This image has an empty alt attribute; its file name is 螢幕擷取畫面-10.png

選擇物件(建議全選)，在按 Next >

This image has an empty alt attribute; its file name is 螢幕擷取畫面-11.png

選擇檔案位置，在按 Install

This image has an empty alt attribute; its file name is 螢幕擷取畫面-12.png

跑完後就會出現在桌面

This image has an empty alt attribute; its file name is 螢幕擷取畫面-13.png

圖示

This image has an empty alt attribute; its file name is 螢幕擷取畫面-14.png

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3 超音波感測器

超音波感測器 (圖) ↓ ↓ ↓ ↓ ↓

電路接線圖

VCC 接 5V 、 trig 接 p12、echo 接 p14 、 GND 接 GND

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4 ESP 32 前置

首先

複製 :

https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

開啟 arduino (軟體)

檔案 >> 偏好設定 >> 貼上 ( 額外的開發板管理員網址 )

在選工具 >> 開發板 ” ??? ” >> 開發板管理員….

在從開發板找 ” nodeMCU-32S “

程式編碼

int trigPin = 12;
int echoPin = 14;
long duration, disCM;

void setup() { Serial.begin (115200);

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);
} void loop() {

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

pinMode(echoPin, INPUT);

duration = pulseIn(echoPin, HIGH); disCM = (duration/2) * 0.0343; Serial.print(disCM);

Serial.print(“cm”);

Serial.println(); delay(100); }

5 執行

工具 >> 序列阜監控視窗

看到數值代表成功了 !!

Arduino快速上手 : 藍芽LED、雙向通訊

Posted on March 13, 2020June 8, 2020 by hank

Arduino

Arduino 是除了使用傳統的編譯工具鏈之外，Arduino專案還提供了一個基於Processing語言專案的整合式開發環境，也提供新手和專業人員一種低成本且簡單的方法，及多個互動元件。(本人現在用的版本是UNO)

下載

Arduino下載網站：https://www.arduino.cc/zh/main/software?setlang =cn

紅色框起來的部分，點擊作業系統下載

安裝

點擊 I Agree

選擇物件(建議全選)，在按 Next >

選擇檔案位置，在按 Install

跑完後就會出現在桌面

圖示

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藍芽

藍芽是一種可應用在電腦、行動電話、及其他家電用品上的無線傳輸技術。是一種晶體，控制部分Arduino設備，也是上手Arduion的基本功。

藍芽模塊

藍芽接線圖

注意 ! 紅線和黑線千萬不要接反 ! 否則藍芽會燒掉 !

黃線和綠線接反，則無法讀取。

「arduino藍芽」的圖片搜尋結果

上半部是藍芽的基本教學( Arduion 藍芽不需要程式驅動)

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雙向通訊

是為了測試藍芽動作是否正常運行，雙向通訊測試是一個不錯的方法。

需先接上面藍芽!!!

下載手機app

在 google play 搜尋 Arduino bluetooth controller 下載

編碼

Arduino打開，將下方編碼輸入進去後

點擊紅框上傳 (注意 ! TX RX 的黃線和綠線要先拔除，再上傳編碼 !)

程式碼

int val;
void setup() {
Serial.begin(9600); // opensserial port, sets data rate to 9600 bps
while(Serial.read()>= 0){}//clear serialbuffer
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
delay(100); // 等待資料傳完
int numdata = Serial.available();
val=Serial.read();
Serial.println(val);
if(val==49)
{
Serial.println(“Test OK“); //回答的字串
Serial.println(val);
}
while(Serial.read()>=0){} //清空串列埠快取
}
// put your main code here, to run repeatedly:
}